AI时间线SLAM模型的历史时间线
(AI时间线生成)
视觉SLAM领域的技术发展时间线，涵盖前端特征、后端优化、建图、回环检测、语义/决策和端到端系统的关键模型与方法。
2015
PoseNet (ICCV) – 重定位：首个用CNN回归相机6DoF位姿
2016
LIFT (ECCV) – 前端特征：首个用CNN学习特征点+描述子
2016
NetVLAD (CVPR) – 回环检测：全局图像描述符
2017
DeepVO (arXiv) – 端到端系统：CNN+LSTM端到端视觉里程计
2017
SuperPoint (arXiv 2017.12 -> CVPR 2018) – 前端特征：自监督CNN特征点检测+描述
2017
CNN-SLAM (CVPR) – 建图：CNN深度估计+直接法单目SLAM融合
2018
YOLOv3 – 语义/决策：实时目标检测
2018
GeoNet (CVPR) – 前端特征：无监督联合估计深度、光流和相机运动
2018
PointNetVLAD (ICRA) – 回环检测：点云全局描述符
2018
VSO (ECCV) – 后端优化：语义约束融入位姿和地图优化
2018
ScanContext (IROS) – 回环检测：LiDAR点云全局描述子
2019
SuperGlue (NeurIPS) – 前端特征：Transformer+图匹配的特征匹配
2019
D2-Net (CVPR) – 前端特征：联合做稠密特征描述和检测
2019
GCNv2 (arXiv) – 前端特征：生成与ORB兼容的二进制描述子
2020
YOLOv4 – 语义/决策：实时目标检测
2020
DISK (ECCV) – 前端特征：端到端可微分特征点检测+描述
2020
D3VO (CVPR) – 端到端系统：深度+位姿+不确定度预测集成到直接法VO
2021
NeRF (CVPR) – 建图：神经辐射场，隐式建图开端
2021
LoFTR (CVPR) – 前端特征：无检测器密集匹配（低纹理强）
2021
CLIP – 语义/决策：图文对齐大模型，用于SLAM语义理解
2021
DINO – 建图：自监督视觉特征，用于语义建图
2021
DROID-SLAM (NeurIPS) – 端到端系统：可微光流迭代更新密集SLAM
2022
Instant-NGP (SIGGRAPH) – 建图：极速NeRF，实时神经SLAM基础
2023
LightGlue (ICCV) – 前端特征：SuperGlue轻量化（8倍速）
2023
ALIKE (ICRA) – 前端特征：SuperPoint知识蒸馏+高效注意力
2023
SAM (arXiv) – 语义/决策：通用分割大模型
2023
MobileSAM (arXiv) – 语义/决策：SAM蒸馏至1-10MB
2023
FastSAM (arXiv) – 语义/决策：SAM轻量蒸馏版实时分割
2023
3D Gaussian Splatting (SIGGRAPH) – 建图：显式3D高斯散点表示
2023
GroundingDINO (arXiv) – 语义/决策：开放词汇检测
2024
SplatAM (CVPR) – 建图：首个RGB-D 3DGS-SLAM
2024
MonoGS (CVPR最佳Demo) – 建图：单目3DGS-SLAM
2024
YOLOv8-v10 – 语义/决策：实时检测+分割一体化
2024
SPAQ-DROID (arXiv) – 端到端系统：DROID-SLAM剪枝+量化
2024
XFeat (ICRA) – 前端特征：超轻量特征（<0.5M参数, CPU实时）
2024
EfficientLoFTR (ECCV) – 前端特征：LoFTR轻量化
2024
OverlapMamba (ICCV) – 回环检测：Mamba状态空间模型
2025
SLAM-Former (arXiv) – 后端优化：Transformer统一前后端
2026
Flash-Mono (ICLR) – 建图：单目3DGS-SLAM 10倍加速
2026
FoundationSLAM (AAAI) – 端到端系统：基础大模型驱动稠密SLAM